多机器人系统协同适应性理论研究
  • 【摘要】

    本文系统研究多机器人系统的协同适应性理论,首先给出其定义,将具体的实现方式分为分布式控制与强化学习两个方面,这里主要介绍分布式控制,着重研究了多机器人系统的一个特例:群体机器人系统,综述了国内外对于群体机器人系统的研究现状,明确指出了一般的多机器人系统与群体机器人系统之间的差异。在分布式控制方面,针对多机器人速度分布问题,提出了阻尼环境下的基于内部平均动能的协同控制方法,以实现对于群体速度分布的控... 展开>>本文系统研究多机器人系统的协同适应性理论,首先给出其定义,将具体的实现方式分为分布式控制与强化学习两个方面,这里主要介绍分布式控制,着重研究了多机器人系统的一个特例:群体机器人系统,综述了国内外对于群体机器人系统的研究现状,明确指出了一般的多机器人系统与群体机器人系统之间的差异。在分布式控制方面,针对多机器人速度分布问题,提出了阻尼环境下的基于内部平均动能的协同控制方法,以实现对于群体速度分布的控制;对于群体机器人系统,从运动学和动力学两个方面,提出了速度同步的分布式控制方法,控制器除了考虑到与群体机器人系统中其它机器人的协同性之外,还体现出对于外界环境的适应性。通过仿真试验,验证了所提出算法的有效性。 收起<<

  • 【作者】

    杨茂  田彦涛 

  • 【作者单位】

    吉林大学通信工程学院

  • 【会议名称】

    吉林大学第二届博士生学术论坛——理科

  • 【会议时间】

    2009-12-22

  • 【会议地点】

    长春

  • 【主办单位】

    吉林大学

  • 【语种】

    chi

  • 【关键词】

    多机器人系统  协同适应性  速度控制  仿真分析