运动约束面含摩擦多体系统的建模和数值方法研究

【摘要】
研究了运动约束面含摩擦多体系统动力学方程的建立和算法问题.首先利用第一类Lagrange方程给出了系统的动力学方程,并以矩阵形式给出了这类系统摩擦力的广义力的一般表达式.为便于摩擦力和铰链约束力的分析与计算,采用笛卡尔坐标和约束方程的局部方法,使得系统的约束力与Lagrange乘子一一对应.应用增广法将微分-代数方程组转化为常微分方程组并用分块矩阵的形式给出,以便于方程的编程与计算,提高计算效率.... 展开>>
【作者】
彭慧莲王琪庄方方
【作者单位】
北京航空航天大学一般力学研究室,北京100083
【会议名称】
第八届全国动力学与控制学术会议
【会议时间】
2008-07-27
【会议地点】
杭州
【主办单位】
中国力学学会黑龙江振动工程学会中国振动工程学会
【语种】
chi
【关键词】
多体系统动力学运动约束 Lagrange乘子干摩擦铰链约束力