运动约束面含摩擦多体系统的建模和数值方法研究
  • 【摘要】

    研究了运动约束面含摩擦多体系统动力学方程的建立和算法问题.首先利用第一类Lagrange方程给出了系统的动力学方程,并以矩阵形式给出了这类系统摩擦力的广义力的一般表达式.为便于摩擦力和铰链约束力的分析与计算,采用笛卡尔坐标和约束方程的局部方法,使得系统的约束力与Lagrange乘子一一对应.应用增广法将微分-代数方程组转化为常微分方程组并用分块矩阵的形式给出,以便于方程的编程与计算,提高计算效率.... 展开>>研究了运动约束面含摩擦多体系统动力学方程的建立和算法问题.首先利用第一类Lagrange方程给出了系统的动力学方程,并以矩阵形式给出了这类系统摩擦力的广义力的一般表达式.为便于摩擦力和铰链约束力的分析与计算,采用笛卡尔坐标和约束方程的局部方法,使得系统的约束力与Lagrange乘子一一对应.应用增广法将微分-代数方程组转化为常微分方程组并用分块矩阵的形式给出,以便于方程的编程与计算,提高计算效率.最后用一个算例验证了该方法的有效性. 收起<<

  • 【作者】

    彭慧莲  王琪  庄方方 

  • 【作者单位】

    北京航空航天大学一般力学研究室,北京100083

  • 【会议名称】

    第八届全国动力学与控制学术会议

  • 【会议时间】

    2008-07-27

  • 【会议地点】

    杭州

  • 【主办单位】

    中国力学学会   黑龙江振动工程学会   中国振动工程学会

  • 【语种】

    chi

  • 【关键词】

    多体系统动力学  运动约束  Lagrange乘子  干摩擦  铰链约束力