旋转运动柔性梁的时滞主动控制及其实验研究
  • 【摘要】

    本文对旋转运动柔性梁的时滞主动控制进行实验研究,揭示时滞的可利用性.首先对系统动力学方程进行线性化,得出包含时滞项的时滞动力学方程,然后对时滞动力学方程进行一种特殊形式的积分变换,得出形式上不含时滞项的标准形式的状态方程,控制律则可以针对该标准形式的状态方程进行控制.实验中采用交流伺服电机带动柔性梁旋转运动,柔性梁上粘贴有压电作动器,用于控制梁的弹性振动.实验研究考虑如下三种情况:(1)仅使用电机... 展开>>本文对旋转运动柔性梁的时滞主动控制进行实验研究,揭示时滞的可利用性.首先对系统动力学方程进行线性化,得出包含时滞项的时滞动力学方程,然后对时滞动力学方程进行一种特殊形式的积分变换,得出形式上不含时滞项的标准形式的状态方程,控制律则可以针对该标准形式的状态方程进行控制.实验中采用交流伺服电机带动柔性梁旋转运动,柔性梁上粘贴有压电作动器,用于控制梁的弹性振动.实验研究考虑如下三种情况:(1)仅使用电机扭矩进行控制,电机扭矩存在时滞;(2)使用电机扭矩和压电作动器同时控制,仅压电作动器存在时滞;(3)使用电机扭矩和压电作动器同时控制,电机和压电作动器存在不同的时滞量.重点通过实验验证时滞反馈控制的可行性和有效性. 收起<<

  • 【作者】

    陈龙祥  蔡国平 

  • 【作者单位】

    上海交通大学工程力学系,上海200240

  • 【会议名称】

    第八届全国动力学与控制学术会议

  • 【会议时间】

    2008-07-27

  • 【会议地点】

    杭州

  • 【主办单位】

    中国力学学会   黑龙江振动工程学会   中国振动工程学会

  • 【语种】

    chi

  • 【关键词】

    旋转运动柔性梁  主动控制  时滞动力学  积分变换  控制律  弹性振动