无人机着陆控制中的组合导航系统算法及仿真
  • 【摘要】

    针对于无人机着陆导航问题,给出了利用SINS/DGPS/地面视觉跟踪/地面测控雷达四种导航设备基于联邦卡尔曼滤波器的高精度、高可靠性的无人机着陆组合导航系统的方案.首先给出了组合导航的整体方案;然后给出了基于地心坐标系的组合导航算法,包括改进联邦卡尔曼滤波算法设计、故障检测算法设计.最后,给出了着陆段导航仿真结果,通过仿真验证了算法的可靠性与高精度.

  • 【作者】

    张逾  张平  张建宏 

  • 【作者单位】

    北京航空航天大学

  • 【会议名称】

    2009年系统仿真技术及其应用学术会议(CCSSTA2009)

  • 【会议时间】

    2009-08-01

  • 【会议地点】

    合肥

  • 【主办单位】

    中国自动化学会   中国系统仿真学会

  • 【语种】

    chi

  • 【关键词】

    无人机  着陆控制  组合导航系统  卡尔曼滤波算法  故障检测算法