SINS初始对准算法探讨
  • 【摘要】

    在Kalman滤波状态模型和随机模型未知时,给出了三种惯性导航系统初始对准算法:九参数最小二乘估计、三参数最小二乘估计以及顾及有色噪声的五参数最小二乘估计.从理论上推导了这三种初始对准方法的具体公式,并且结合实测算例对这三种方法进行了分析和比较.结果表明,三参数最小二乘估计比九参数最小二乘估计收敛速度略快,但其对准后的姿态角基本一致;顾及有色噪声的五参数最小二乘估计可以在较短的时间内获得陀螺漂移和... 展开>>在Kalman滤波状态模型和随机模型未知时,给出了三种惯性导航系统初始对准算法:九参数最小二乘估计、三参数最小二乘估计以及顾及有色噪声的五参数最小二乘估计.从理论上推导了这三种初始对准方法的具体公式,并且结合实测算例对这三种方法进行了分析和比较.结果表明,三参数最小二乘估计比九参数最小二乘估计收敛速度略快,但其对准后的姿态角基本一致;顾及有色噪声的五参数最小二乘估计可以在较短的时间内获得陀螺漂移和加速度偏置估值,但与前两种方案对准结果相差较大. 收起<<

  • 【作者】

    吴富梅  聂建亮  何正斌 

  • 【作者单位】

    信息工程大学测绘学院

  • 【会议名称】

    中国人民解放军信息工程大学测绘学院第五届博士生学术论坛

  • 【会议时间】

    2010-06-12

  • 【会议地点】

    中国河南郑州

  • 【主办单位】

    中国人民解放军信息工程大学测绘学院

  • 【语种】

    chi

  • 【关键词】

    惯性导航