再制造工件缺损部位定位技术研究
  • 【摘要】

    针对柔性再制造系统中对工件的缺损部分进行测量的问题,提出一种应用结构光传感器进行检测和定位的方法.该方法采用结构光传感器获得破损工件的三维点云数据,将点云数据与原始工件CAD模型进行配准,通过设定误差阀值提取缺损区域数据.配准过程分为初始配准和精确配准两步,采用主元分析法计算点云数据的主方向,与已知CAD模型的主方向对齐,实现初始配准;采用ICP算法实现点云数据与CAD模型的精确配准.通过计算特定... 展开>>针对柔性再制造系统中对工件的缺损部分进行测量的问题,提出一种应用结构光传感器进行检测和定位的方法.该方法采用结构光传感器获得破损工件的三维点云数据,将点云数据与原始工件CAD模型进行配准,通过设定误差阀值提取缺损区域数据.配准过程分为初始配准和精确配准两步,采用主元分析法计算点云数据的主方向,与已知CAD模型的主方向对齐,实现初始配准;采用ICP算法实现点云数据与CAD模型的精确配准.通过计算特定方向上点云到CAD模型的误差获得工件缺损区域的数据.实验表明,该方法能有效的获得破损工件缺损部分的三维信息. 收起<<

  • 【作者】

    吴翔  李爱国  马孜  王文标 

  • 【作者单位】

    大连海事大学自动化研究中心,大连,116026

  • 【会议名称】

    第21届中国过程控制会议

  • 【会议时间】

    2010-08-07

  • 【会议地点】

    杭州

  • 【主办单位】

    中国自动化学会

  • 【语种】

    chi

  • 【关键词】

    柔性再制造  结构光  点云配准  PCA  最近点迭代