多波动鳍仿生水下机器人串级模糊PID定深控制方法研究
  • 【摘要】

    论文以一种基于多波动鳍组合推进的新型仿生水下机器人为研宄对象,其特征是推进控制系统由4条同构的仿生波动鳍按照"十"字形正交结构配置而成.论文主要研宄其定深控制问题.针对该水下机器人的结构特点和动力学特性,将其定深控制系统设计为基于串级模糊PID的双环控制结构.其中,俯仰控制作为基本控制通道处于控制内环,采用模糊自适应PID控制策略设计,定深控制任务分解模块作为控制外环,利用专家PID控制策略将深度

  • 【作者】

    谢海斌  沈林成  张代兵 

  • 【作者单位】

    国防科学技术大学机电工程与自动化学院

  • 【会议名称】

    第三十届中国控制会议

  • 【会议时间】

    2011-07-22

  • 【会议地点】

    中国山东烟台

  • 【主办单位】

    中国自动化学会控制理论专业委员会

  • 【语种】

    chi

  • 【关键词】

    波动鳍  仿生  水下机器人  定深控制  串级模糊PID  双环控制