无人载具之传感器融合及控制系统设计(英文)
  • 【摘要】

    本研究整合多种传感器,包括全球定位系统(GPS)接收机、惯性导航系统、电子罗盘、视觉系统、超音波传感器等,以得到无人载具之运动参数及了解其周遭环境状况.从前三种传感器,我们可以得知载具之位置与姿态,从后两种传感器,我们则可以感测到邻近之障碍物.利用这些讯息,我们设计一模糊控制器,使得无人载具能在避开障碍物的条件下顺利抵达目标点.经由实验验证,我们所提出之方法是可行的.

  • 【作者】

    苏轩仪  王立升 

  • 【作者单位】

    台湾大学应用力学研究所

  • 【会议名称】

    第七届海峡两岸工程力学研讨会

  • 【会议时间】

    2011-08-09

  • 【会议地点】

    中国黑龙江哈尔滨

  • 【主办单位】

    中国力学学会   黑龙江省力学学会   辽宁省力学学会

  • 【语种】

    chi

  • 【关键词】

    全球定位系统  传感器融合  视觉系统  惯性导航系统  卡门滤波器