观测卫星不足时的GPS/INS紧组合抗差自适应滤波
  • 【DOI】

    10.3969/j.issn.1673-6338.2017.02.005

  • 【摘要】

    常规GPS/INS紧组合抗差自适应滤波只适用于卫星数≥4的情况,且预测残差构造自适应因子要求观测值可靠.针对该局限性,对常规抗差自适应滤波算法做出两点改进:1)采用两步滤波,用第1步常规EKF滤波残差构造第二步抗差算法的粗差判别量;2)在第2步滤波用预测残差构造自适应因子时,剔除异常观测值对应的预测残差和预测残差协方差,以削弱观测异常对自适应因子的不良影响.实验结果表明,常规抗差算法在卫星数<4时... 展开>>常规GPS/INS紧组合抗差自适应滤波只适用于卫星数≥4的情况,且预测残差构造自适应因子要求观测值可靠.针对该局限性,对常规抗差自适应滤波算法做出两点改进:1)采用两步滤波,用第1步常规EKF滤波残差构造第二步抗差算法的粗差判别量;2)在第2步滤波用预测残差构造自适应因子时,剔除异常观测值对应的预测残差和预测残差协方差,以削弱观测异常对自适应因子的不良影响.实验结果表明,常规抗差算法在卫星数<4时不适用.常规自适应滤波算法在观测值存在异常的情况下无法正确修正模型异常.改进后的抗差自适应滤波算法在组合系统观测卫星数<4且观测值存在异常的情况下,仍能正确修正观测粗差和动力学模型异常,能够达到良好的导航精度. 收起<<

  • 【作者】

    田源  隋立芬  刘长建  王凌轩  陈泉余  田翌君 

  • 【作者单位】

    信息工程大学/南宁市国土测绘地理信息中心

  • 【刊期】

    测绘科学技术学报 ISTIC PKU 2017年2期

  • 【关键词】

    GPS/INS组合导航  紧组合  抗差自适应Kalman滤波  抗差等价权  自适应因子  GPS/INS integrated navigation  tightly integrated system  robust adaptive Kalman filter  robust equivalent weight  adaptive factor 

  • 【基金项目】

    国家自然科学基金项目