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  • 18. 双连杆柔性机械臂的主动控制

  • 【来源】

    [期刊论文] 《上海交通大学学报》2009年8期

  • 【作者】

    杜欣  蔡国平 

  • 【摘要】

    对柔性双连杆机械臂位置的主动控制进行研究,给出系统的动力学方程,采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动方程和柔性臂的动力学方程,并采用机械臂逆动力学方法和LQR方法分别设计大范围运动控制律和压电作...

  • 【关键词】

    双连杆柔性机械臂  压电作动器  主动控制 

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