【来源】

[会议论文] 第十三届中国海洋(岸)工程学术讨论会 - 2007

【作者】

【摘要】

主要论述了一种自主水下作业系统,即水下机器人-机械手系统(underwater vehicle-manipulator system-UVMS)的运动控制算法。该系统由一个六自由度的水下智能机器人(AUV)和一个n自由度的机械手组成,存在自由度冗余,其动...

【关键词】

【来源】

[会议论文] 第15届中国系统仿真技术及其应用学术会议(15th CCSSTA2014) - 2014

【作者】

【摘要】

针对主动磁轴承转子系统的控制问题,提出了自适应反演滑模控制方法,用于处理实际控制过程中的非线性干扰和不平衡量的影响.首先,对四自由度主动式磁轴承转子系统建立动力学模型,并将其转化为径向和轴向平动与转动四个独...

【关键词】

【来源】

[会议论文] 第九届全国动力学与控制学术会议 - 2012

【作者】

【摘要】

本文研究3D刚体摆姿态稳定性的滑模控制问题.3D刚体摆由一个刚体绕一固定且无摩擦的支点旋转,刚体受到恒重力作用且具有三个转动自由度.3D刚体摆是一类广义的刚体摆模型,为非线性动力学与控制提供的丰富的实例来源.3D刚...

【关键词】

【来源】

[会议论文] 第三十届中国控制会议 - 2011

【作者】

【摘要】

针对小型无人飞行器模型的非线性和风场扰动问题,提出一种基于非线性模型的矢量域滑模变结构控制方法.首先构建小型无人飞行器非线性模型;其次,基于矢量域滑模变结构控制方法把复杂航迹分解成直线段和圆弧段,建立稳定收...

【关键词】

【来源】

[会议论文] 第三十届中国控制会议 - 2011

【作者】

【摘要】

用滑模控制方法研宄线性切换系统的稳定与镇定问题.首先将线性切换系统转换为T-S模糊模型,即对切换系统实施模糊切换,在此基础上为系统设计统一的滑模面及滑模控制器;然后证明了系统满足滑模面达到条件,滑动模态是渐近...

【关键词】

【来源】

[会议论文] 2008中国电力系统保护与控制学术研讨会 - 2008

【作者】

【摘要】

分析了Boost逆变器工作原理,该逆变器采用两组独立对称的双向Boost电路,实现了交流输出电压高于直流输入电压,将其作为小型永磁风力发电机并网逆变器,实现小型永磁风力发电机并网发电.结合恒定频率滑模变结构控制设计方...

【关键词】

【来源】

[会议论文] 2005全国自动化新技术学术交流会 - 2005

【作者】

【摘要】

本文针对一类具有未知函数增益的非线性大系统,基于滑模控制和Lyapunov稳定性理论,运用多层神经网络非线性映射逼近能力,提出一种分散的具有连续特性的自适应神经控制器的设计策略.通过分析,从理论上证明了闭环大系统是...

【关键词】

【来源】

[会议论文] 中国航空学会飞行器控制与操纵第十次学术交流会暨专业委员会成立20周年大会 - 2001

【作者】

【摘要】

将灰色预测理论与滑模控制相结合,提出离散灰色滑模控制方法.该方法针对离散系统,估计出参数不确定和干扰,从而实现补偿控制.仿真表明,该方法对干扰和参数摄动具有很强的抑制能力,控制精度得到很大提高,控制效果明显优...

【关键词】

【来源】

[会议论文] "面向新世纪中国机器人产业化发展论坛"大会 - 2000

【作者】

【摘要】

由于水下机器人的作业目的多种多样,因此其结构多种多样并且没有通用的数学模型,因此我们在研究6自由度海洋空间对接潜器BSAV-Ⅰ的运动控制时,只由物体在水中运动受到水阻力并且描述物体运动各量间存在的主要耦合两个因...

【关键词】

【来源】

[会议论文] 杜庆华院士八十寿辰庆贺大会 - 1999

【作者】

【摘要】

针对模型参数及外界扰动均具有不确定性的非线性振动系统,利用模糊滑模控制方法进行了振动响应控制研究.在边界层外,利用变结构滑模控制制方法进行施控;在边界层内利用控制器输出误差自适应模糊控制方法进行施控.该控制...

【关键词】