空间飞行器大角度跟踪机动与规避控制
  • 【摘要】

    本课题以空间飞行器应对紧急事件而进行大角度机动和实现跟踪为背景,针对大角度机动控制具有非线性、强耦合及不确定性的特点,应用李亚普诺夫方法和反馈线性化的方法设计适用于不同情况的控制律,从而实现飞行器在无约束条件下的大角度姿态机动。另外,利用势函数特性构造李亚普诺夫函数,设计出规避定点的大角度姿态机动控制的控制律;通过对物理场景进行等效转换方式,验证跟踪控制律的可行性。
      首先,利用误差四元数... 展开>>
    本课题以空间飞行器应对紧急事件而进行大角度机动和实现跟踪为背景,针对大角度机动控制具有非线性、强耦合及不确定性的特点,应用李亚普诺夫方法和反馈线性化的方法设计适用于不同情况的控制律,从而实现飞行器在无约束条件下的大角度姿态机动。另外,利用势函数特性构造李亚普诺夫函数,设计出规避定点的大角度姿态机动控制的控制律;通过对物理场景进行等效转换方式,验证跟踪控制律的可行性。
      首先,利用误差四元数建立了基于反作用飞轮的姿态机动控制模型,将姿态机动问题转化为误差四元数的调节问题,并对模型的不确定性进行了分析;同时对模型中的运算关系加以证明。
      其次,采用Lyapunov方法设计独立于模型的标量增益的线性控制律,从理论上分析和证明了在该控制律作用下,闭环系统是全局渐近稳定的;在Matlab环境下对不同条件和不同形式的控制律进行仿真,给出不同控制律下的性能指标,仿真结果表明了设计的控制律对模型的参数摄动和外界干扰具有很好的鲁棒性。
      再次,研究了基于反馈线性化方法的控制律设计方法。找到符合线性化后的系统而又与原系统平衡点等价的平衡点,设计出了新的控制律;在Matlab环境下对选取不同参数的控制律进行仿真对比,找出某些状态变量性能与选取参数的关系;比较了Lyapunov方法与反馈线性化方法,分析了各自的优缺点和适用的环境。
      第四,利用势函数的特性构造Lyapunov函数,设计出新的控制律,有效地解决非线性系统有定点规避的问题;通过数学仿真,对无约束与有约束且参数相同条件下的性能指标进行对比,得出两者之间的联系。
      最后,为了验证跟踪控制律的可行性,对物理场景进行等效转换,并将等效后的物理量作为Matlab仿真的新的输入量,进行仿真和分析。 收起<<

  • 【作者】

    张洪勋 

  • 【学科专业】

    飞行器设计

  • 【授予学位】

    硕士

  • 【授予单位】

    哈尔滨工业大学

  • 【导师姓名】

    荆武兴

  • 【学位年度】

    2008

  • 【语种】

    chi

  • 【关键词】

    空间飞行器  大角度机动控制  李亚普诺夫方法  反馈线性化  规避控制  Lyapunov函数